Los primeros textos tántricos se remontan al siglo IV antes de nuestra era. Se presumen revelados por Shiva y contienen sus conversaciones secretas con su esposa Shakti. En ellos este principio femenino asume diferentes funciones en donde se transforma en simple mujer, en amante, en gran madre o en semidiosa.
La fórmula del Tantra Yoga combina conciencia, energía, sexo, meditación, amor, inteligencia, creatividad, sensualidad y gozo. Para ello además del yoga usa la meditación, la limpieza corporal y energética, la danza, la respiración, el masaje y sobre todo una actitud abierta y positiva ante los cambios.
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